机器人运动学求解现有一机器人的变换矩阵如下t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m

来源：学生作业帮编辑：神马作文网作业帮分类：数学作业时间：2024/11/14 23:29:31

机器人运动学求解
现有一机器人的变换矩阵如下
t10=[cos(m1) -sin(m1) 0 0;sin(m1) cos(m1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
t21=[cos(m2) -sin(m2) 0 0;0 0 1 0;-sin(m2) -cos(m2) 0 0;0 0 0 1];
t32=[cos(m3) -sin(m3) 0 d2;sin(m3) cos(m3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
t43=[cos(m4) -sin(m4) 0 0;0 0 1 d3;-sin(m4) -cos(m4) 0 0;0 0 0 1];
t54=[cos(m5) -sin(m5) 0 0;0 0 -1 0;sin(m5) cos(m5) 0 0;0 0 0 1];
t65=[cos(m6) -sin(m6) 0 0;0 0 1 0;-sin(m6) -cos(m6) 0 0;0 0 0 1];
其中m1、m2、m3、m4、m5、m6,分别为各个关节的转动变量；t10为坐标系1相对于坐标系0的齐次变换矩阵,现求其运动学的正解和反解,反解的形式要用四象限反正切法表示,例如m1=atan2(py,px)表示,求解了很久,却总是出错,

参考答案　　即将走向死亡的老人,就是一座燃烧着的图书馆

x1=@sqrt((m-m1)*(m-m1)+k*k*m*m-2*(m-m1)*k*m*@sin(a))-(m1-m(1 已知sinα+cosα=m,求sinα-cosα的值,（0度高一数学已知sinα+cosβ+sinγ=0,cosα+sinβ+cosγ=0,求sin（α+β）的值弹性碰撞公式推导两小球一动一静碰撞,M1:V1不等于0 M2:V2=0得到公式;V1'=(M1+M2)V1/M1+M2V 已知sin a+cos a=m,求sin a-cos a(0 sin a + cos a = m .求 sin a -cos a (0度< a 求解几道矩阵题[0 -1]这是一个矩阵这个矩阵的10次方[1 0][cosα -sinα]的n次方[sinα cosα 若sinαsinβ+cosαcosβ=0,那么sinαcosα+sinβcosβ的值为若｜cosθ｜/cosθ+sinθ/｜sinθ｜=0,试判断sin(cosθ)×cos(sinθ)的符号已知函数y＝2sin(x+π2)cos(x−π2)与直线y＝12相交，若在y轴右侧的交点自左向右依次记为M1，M2，M3 已知sinα+sinβ+sinγ=0,cosα+cosβ+cosγ=0.求cos(β 已知sinα+3cosα=0，求sinα，cosα的值．