OpenGL做一机械臂 ,如何让其绕末端的轴旋转?

来源：学生作业帮编辑：神马作文网作业帮分类：综合作业时间：2024/11/12 10:10:31

OpenGL做一机械臂 ,如何让其绕末端的轴旋转?
使用opengl画一个三维机械模型,或者导入一个三维模型的机械臂,请教如何让其绕末端的机械臂轴旋转运动?而不是绕其自身坐标系轴运动

思考矩阵变换有两种方法,一种在局部坐标系思考,一种在全局坐标系下.针对一个变换序列如A乘B乘C乘x,其中A,B,C为矩阵,x为坐标,用局部坐标系思考,即为A先作用于x所在的局部坐标系,然后B在A作用过后的新的坐标系下再次对该坐标系进行变换,同理C继续对局部坐标进行变换后作用于x.而用全局坐标系思考的话,则矩阵作用顺序是与上面相反的,所有变换基于世界坐标系,及C先对坐标x在世界坐标系下变换后,B在对其在世界坐标系下变换,同理C得到最终结果,所有操作都是在世界坐标下的,比如旋转都是针对的世界坐标系下的原点.
在你这个例子中,你要让机械手臂绕其末端旋转,可使用全局坐标系考虑,使用(T的逆)*R*T*X.x为点坐标,其意义是先用一个平移矩阵T将手臂的末端移到世界坐标的原点,然后用R旋转矩阵进行旋转,最后将旋转过后的手臂再次利用T的逆矩阵平移回到原来的位置,即可得到最后你想要的绕末端的旋转.

求算法：opengl 绕任意轴旋转后的坐标 fluent 旋转机械仿真如何做如何在OpenGL中使一条线段先绕X轴旋转一个角度然后在此基础上绕Z轴旋转一个角度? OPENGL概述OPENGL的含义,包含哪些库,OPENGL的应用以及其发展前景 ppt中如何让一正方体绕一顶点旋转? 如何使一块板绕其一端做旋转运动,怎样使之与轴连接? 想知道脚踏式旋转拖把让转盘一个方向转动的机械结构原理利用几何画板如何做角平分线绕其顶点旋转使其与角两边所成角相等想将旋转运动转化为直线运动,如果采用滚珠丝杠副机构,如何能避免螺母的旋转运动,只让螺母做直线运动一台3500元的机械,折旧率为10%,预计使用20年,其每年的折旧费如何算? 机械效率的计算.如图所示,机械拉着重为500N的物体,沿水平面做匀速直线运动,物体受到的摩擦力为120N.绳子末端拉力为如何让photoshop里的标点旋转90度?